Turtlebot仿真-编写第一个交互

编写第一个交互

• 在这节课我们将把该应用的用户侧。
• 我们将学习如何在应用程序列表中添加跟随者应用程序。

先决条件

• 这节课是上一节课的延续：“多turtlebots互动”。如果你没有做过这一课，先做吧。

创造互动

1. 在my_rapps创建文件夹。

cd ~/my_ws/src/my_rapps/
mkdir interactions
cd ineractions

2。创建 my.interactions文件以下内容：

- name: ""
  role: My Interactions
  compatibility: rocon:/pc/*/hydro|indigo/precise|quantal|raring|saucy|trusty
  display_name: Follower
  description: Take the TurtleBot for a stroll. TurtleBot will follow  whatever is in front of it.
  max: -1
  icon:
    resource_name: my_rapps/follower_bubble_icon.png
  pairing:
    rapp: my_rapps/follower
    remappings: []

修改concert_service_gazebo包

1. 克隆concert_services。

cd ~/my_ws/src/
git clone https://github.com/robotics-in-concert/concert_services.git

2. 改变目录。

cd ~/my_ws/src/concert_services/

• 改变分支。

git checkout indigo

3. 编辑robot.launch文件。

cd concert_service_gazebo/launch/

• 在参数robot_concert_whitelist下面, 在include 标签上面，添加robot_interactions和robot_interactions_list：

<arg name="robot_interactions" default="false"/>
<arg name="robot_interactions_list" default="[]"/>

• 在concert_whitelist下面，include标签里面添加interactions 和interactions_list。

<arg name="interactions" value="$(arg robot_interactions)"/>
<arg name="interactions_list" value="$(arg robot_interactions_list)"/>

4. 编辑gazebo_robot_manager.py文件。

cd ~/my_ws/src/concert_services/concert_service_gazebo/src/concert_service_gazebo/

• 增加2个字符串，在_prepare_rocon_launch_text函数：

launch_text += '    <arg name="robot_interactions" value="%s"/>n' % robot['interactions']
launch_text += '    <arg name="robot_interactions_list" value="%s"/>n' % str(robot['interactions_list'])

• 在此字符串上

launch_text += '  </launch>'

• 我们编辑这个文件为使用robot_interactions和robot_interactions_list参数。

修改gazebo_concert包

1. 编辑gazebo.parameters文件。

cd ~/my_ws/src/rocon_tutorials/concert_tutorials/gazebo_concert/solutions/

• 为每个机器人添加interactions 和interactions_list参数。

interactions: true
interactions_list: [turtlebot_bringup/documentation.interactions, my_rapps/my.interactions]

2. 编译包。

source /opt/ros/indigo/setup.bash
cd ~/my_ws/
catkin_make

运行的追随应用程序

1. 改变路径。

source ~/my_ws/devel/setup.bash

2. 启动gazebo_concert。

roslaunch gazebo_concert concert.launch

• 你会看到这些字符串在每个机器人终端。

[INFO] [WallTime: 1456371595.581037] [10.320000] Interactions : loading Follower [-My Interactions-/]

3. 开始rocon_remocon。

rocon_remocon

4. 选择 Gazebo Concert->User->Gazebo Viewer。

• 你会看到熟悉的Gazebo世界。

5. 在Interactions Chooser选择Concert Teleop 。

6. 选择资源列表中gamza1捕获。

7. 在一个新的终端开始rocon_remocon。

rocon_remocon

8. 按添加。编辑MASTER_URI。

MASTER_URI = http://localhost:11412

9. 按添加。你会看到gamza2

10. 选择gamza2.

11. 选择My Interactions.

12. 选择Follower.

13. 操作gamza1使用操纵杆进行跟随行为。

14. 中断进程。关闭窗口。