Turtlebot仿真-下载所有的Gazebo的模型

Turtlebot2/二代机器人 少儿编程 931浏览 0评论
Turtlebot与仿真

下载所有的Gazebo的模型

说明

  • indigo版本的Gazebo是2.2.3, 针对首次运行Gazebo,会出现非常缓慢,原因可能是不能正确下载模型
Warning [ModelDatabase.cc:356] Getting models from[http://gazebosim.org/models/]. This may take a few seconds.
  • http://gazebosim.org/models/地址已经变换http://models.gazebosim.org, 可能导致在访问时候无法自动转换地址。

  • 解决方法: 通过直接下载所有模型到用户的根目录下的.gazebo/models/下,如果没models,自行建立mkdir -p models

  • 直接下载包:

    • 链接:http://pan.baidu.com/s/1pKaeg0F 密码:cmxc (来自rosclub.cn)
    • 这里也有个 来这下载 (ExBot ROS专区,网友提醒)

步骤

  1. 制表,进入http://models.gazebosim.org,复制页面上包名称到文本url.txt,通过替换变成地址列表. Windows Notepad++制作过程
  • 复制页面上包名称到文本url.txt:
    Turtlebot仿真-下载所有的Gazebo的模型

  • 多次替换:
    Turtlebot仿真-下载所有的Gazebo的模型
    Turtlebot仿真-下载所有的Gazebo的模型

  • 最终效果:
    Turtlebot仿真-下载所有的Gazebo的模型

  • 大概类似这样:
http://models.gazebosim.org/apollo15_landing_site_1000x1000/model.tar.gz

http://models.gazebosim.org/arm_part/model.tar.gz


http://models.gazebosim.org/arrow_red/model.tar.gz


http://models.gazebosim.org/asphalt_plane/model.tar.gz


http://models.gazebosim.org/ball_bearing/model.tar.gz


http://models.gazebosim.org/beer/model.tar.gz


http://models.gazebosim.org/bookshelf/model.tar.gz

注意:有2个不是tag.gz包是单独的文件database.config, manifest.xml一起放到列表里
注意:上面说这么多,再提供一个url.txt供下载

  1. 上传,传url.txt到linux,放到用户根目录的.gazebo/models/目录下,运行:
wget -i url.txt

注意:全部有200多个包, 喝杯茶休息下, 1个小时后回来.

  1. 下载,下回来的包都保存在用户根目录的.gazebo/models/。结构如:
model.tar.gz
model.tar.gz.1
model.tar.gz.2
model.tar.gz.3
  1. 解压,批量解压所有gz包在models目录下
ls model.tar.g* | xargs -n1 tar xzvf
  1. 模型下载工作完成,启动看看
#新窗口
$ roscore


#新窗口, 打开turtlebot_gazebo
$ roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch
  1. 现在启动快多了,也能正常显示模型。
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