Turtlebot与Android-利用Make a Map App制作地图

Turtlebot2/二代机器人 少儿编程 558浏览 0评论
Turtlebot与Android

利用Make a Map App制作地图

说明

  • 利用Make a Map App来制作可用于SALM的地图

步骤

  1. 在Turtlebot上,启动minimal.launch和gmapping_demo.launch
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
roslaunch turtlebot_navigation gmapping_demo.launch
  1. 手机上,启动android remocon App

  2. 手机上,在App连接Turtlebot

Turtlebot与Android-利用Make a Map App制作地图

  1. 手机上,选择Android Pairing,显示可用的应用列表

Turtlebot与Android-利用Make a Map App制作地图

  1. 手机上,选择Make a Map App,确认要启动

  2. 进入App独立操作,显示一个地图区和圆形的摇控盘区,通过遥控盘区来驾驶Turtlebot完成地图编制,

  3. 在App上保存地图,点击左上角的保存可以保存地图到Turtlebot上。(本人测试没成功)

  4. 在Turtlebot上保存地图:

rosrun map_server map_saver -f /tmp/my_map
ls /tmp/

现在你可以看到两个文件在/tmp目录my_map.pgm和my_map.yaml。为你创造未来的地图,你可以保存为他们的不同名称(例如/tmp/my_office)。

您必须 登录 才能发表评论!