Kobuki入门教程-Kobuki仿真

Kobuki入门教程-Kobuki仿真

说明

• 介绍如何进行Kobuki仿真

softkobuki

• softkobuki是伪kobuki节点执行（仿真 iClebo Kobuki）。
• 它监听/mobile_base/commands/velocity话题和广播关节状态和里程信息

步骤

• 命令：

$ sudo apt-get install ros-indigo-kobuki-soft

• 执行:

$ roslaunch kobuki_softnode full.launch

• 查看节点话题：

$ rostopic list
/joint_states
/mobile_base/commands/motor_power
/mobile_base/commands/velocity
/mobile_base/version_info
/odom
/tf 

查看rviz

• 命令：

$ rosrun rviz rviz

• 设置 fixed frame ‘/odom’
• 增加 RobotModel
• 效果图示:
  

遥控

• 命令：

$ roslaunch kobuki_keyop keyop.launch

导航

• 安装导航相关包

$ sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-apps
$ sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-viz
$ sudo apt-get install ros-indigo-navigation
$ sudo apt-get install ros-indigo-yujin-maps

• 执行：

$ roslaunch kobuki_softapps nav_demo.launch

• rviz效果：(设置2D Nav Goal)