kobuki代码解读-kobuki_description
说明：
- 描述kobuki底盘的模型
功能列表：
- 提供仿真和可视化的kobuki底盘模型描述
- 这个包的文件只要是被各种不同组件解析和使用。
文件树及说明：
├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
├── launch
│ └── view_model.launch #在RVIZ中查看模型，用于调试。
├── meshes #包含一些素材及3D模型
│ ├── images
│ │ ├── main_body.jpg #主题的图片
│ │ └── wheel.jpg #轮的图片
│ ├── main_body.dae #主体的3D模型
│ └── wheel.dae #轮的3D模型
├── package.xml
├── rviz
│ └── model.rviz #模型的RVIZ参数
└── urdf #URDF定义目录
├── common_properties.urdf.xacro #模型的公共参数，各种有用的性能，如常数和材料
├── kobuki_gazebo.urdf.xacro #模型的gazebo仿真定义
├── kobuki_standalone.urdf.xacro #模型独立运行
└── kobuki.urdf.xacro #模型的全局定义
重要知识点：
- urdf, Unified Robot Description Format (URDF, 统一机器人描述格式
- xacro, XML Macros(XML宏命令)是XML语言, 使用宏您可以构建更短更可读的，可扩展XML表达式的XML文件。
参考：
- http://wiki.ros.org/urdf
- http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials
- http://wiki.ros.org/urdf/XML
- http://wiki.ros.org/xacro