kobuki代码解读-kobuki_random_walker
说明：
- 介绍随机行走软件包
功能列表：
- 实现随机行走
- 实现nodelet节点
文件树及说明：
├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
├── include
│ └── kobuki_random_walker
│ └── random_walker_controller.hpp #简单的控制器实现，随机行走类定义和实现
├── launch
│ ├── random_walker_app.launch #启动文件，启动随机行走控制器，要先启动kobuki_node/minimal.launch
│ ├── safe_random_walker_app.launch #启动文件，结合随机多路控制命令，安全控制，随机行走控制器。
│ └── standalone.launch #启动文件，独立运行随机行走作为nodelet使用
├── LICENSE
├── package.xml
├── param
│ └── cmd_vel_mux.yaml #多路cmd_vel命令优先级定义
├── plugins
│ └── nodelet_plugins.xml #nodelet插件定义
└── src
└── nodelet.cpp #控制器作为nodelet使用