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kobuki代码解读-kobuki_rapps
说明：
- 介绍rocon的功能应用包
功能列表：
- 实现随机行走的应用
- 实现自动对接的应用
文件树及说明：
├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
├── package.xml
├── rapps
│ ├── auto_docking #自动对接应用
│ │ ├── auto_docking.interface #自动对接接口，可定义订阅器，发布器，服务，action服务端，action客户端
│ │ ├── auto_docking.launch.xml #启动对接节点
│ │ └── auto_docking.rapp #对接应用定义
│ ├── kobuki_app_icon.png
│ └── random_walker #随机行走应用
│ ├── random_walker.interface #随机行走接口
│ ├── random_walker.launch.xml #启动随机行走节点
│ └── random_walker.rapp #对接应用定义
└── rosdoc.yaml
重点说明：
- rocon，全称(Robotics in concert), 一个集中式管理多机器人多应用的解决方案。
- rocon_app_manager ，rocon的app管理器，通过管理器可以连接不同机器人，启动不同的机器人应用。
- rocon app，rcon的app包，具体实现机器人应用包。
- (Robotics in concert)不知道怎么翻译，可能意指多个机器人在一起开音乐会，不同机器人负责不同的部分，指挥可控制到所有机器人。
参考：
- http://wiki.ros.org/rocon
- http://wiki.ros.org/rocon/indigo/Guide
- http://wiki.ros.org/rocon_app_manager
- http://wiki.ros.org/rocon_app_manager/Tutorials